【柏の葉robotエンジニアリングクラブ】第4回目活動報告

2024年9月21日

みなさん、こんにちは！
担当Kです。
今回は、9月14日に行われた、柏の葉robotエンジニアリングクラブの4回目の活動をレポートしていきます。

前回のレポートはこちら↓↓↓

https://tx.mamatx.net/mamat-time/robotengineering0908

みなさん、こんにちは！担当Kです。今回は、9月8日に行われた、柏の葉robotエンジニアリングクラブの3回目の活動をレポートしていきます。前回の活動レポートはこちら↓↓↓※なお、これより先で出てくる名前は基本的にニックネームです。アイスブレイク今回も、今日の流れについて確認した後に、緊張をほぐすゲーム、アイスブレイクを行いました。今回やったゲームは、「しりとり自己紹介」です。このゲームは、例えば最初の人が、「昨日ラーメンを食べた担当ケイ」と自己紹介をしたら、次の人は、「イヌが好きなマルマル」といった感じで...

リーダー不在での作業!？ジュニアチーム午前

午前中は、ジュニアチームのリーダーであるパワーが、学校の土曜授業で欠席していました。そのため、副リーダーであるたっくんがリーダーとなり、組み立てを進めていきます。

作業前にろんくんが率先して保護メガネを配ってくれました

いよいよ作業を始めていきます。

まずは回路ユニット制作の様子。
組み立て説明書を確認しながら、アルミフレームを組み立てていきます。

ちなみにアルミフレーム同士を接続はこのように行います。

アルミフレームの溝にこのような後入れナットを入れる

その後、ブラケットと後入れナットをネジで固定する

続いて、発射ユニットの様子
こちらも組み立て説明書や、完成イメージの3Dデータを見ながら作業しています。

PCで説明書のPDFファイルを開いて確認

しかし、説明書がわかりにくいようで、どこにどの部品を取り付けるのか、グループ内で意見が分かれます。

説明書のわかりにくさに子どもたちは設計者へのクレームを言いたい放題

そこへ、その説明書を制作した本人、大島泰星さんが来られました。

来て早々の大島さんと一緒に、どこの部品なのかを確認します。

ちなみに大島さん曰く、意図的に説明書をわかりにくくしているそうです

部品を取り付ける箇所がわかり、無事に取り付けられました。

その頃、手が空いた子どもたちは、バンパーユニットをベースユニットにドッキングすることにしました。

まずは取り付ける前に位置の確認をする

次に、バンパーユニットのネジ穴を合わせ、後入れナットを入れてネジ止め

これを4方向分おこないます

取付が完了したら、実際にベースユニット一式を動かしてみて、バンパーに取り付けられている発泡スチロールの厚さを調整します。

滑らかに動くようになるまで調整を続けます

数十分間かけて、滑らかに動くように調整が出来ました。

リーダーが不在のなかでも、無事に進行出来ていました。

順調な進捗大人チーム午前

大人チームは、前回の作業の続きをしていました。

前回、途中までで終わってしまったマガジンユニット。

未完成のマガジンユニット

左右別々のフレームを合体して、ネジ止めします。

合体！！

完成しました。

完成したマガジンユニット

続いて、前回は部品の都合で片方のみ完成した車輪ユニット。

車輪ユニット（片側）

部品が到着したので、もう片方も組み立てます。

まずは、車輪に各部品を取り付けて、車軸を通します。

かなり硬くて通すのに苦労していました。

次に、車軸にベアリングを取り付けます。

手で押されている銀色の部品がベアリングで、軸をなめらかに回転させる役割があります

車輪を組み立てたら、車輪一式とモーターを、2本のアルミフレームに取り付けます。

これは後にベースユニットとの取り付け部分になります

そして、車輪とモーターに、ブーリーと呼ばれる歯車の役割を果たす部品と、タイミングベルトと呼ばれる動力を伝えるベルトを取り付けます。

両方にブーリーを取り付けてからタイミングベルトを取り付けるのではなく、片方にブーリーを取り付けたらもう片方のブーリーと一緒にベルトを取り付けると、ベルトを取り付けやすいらしいです

最後にカバーを取り付けて、ベースユニットに取り付けたら完成です。

車輪ユニット（左側）

他には、ダメージユニットの制作や、

ダメージパネルをフレームに取り付ければ完成。これを4方向分行う

前回に引き続き、発射ユニットの制作も行いました。

説明書を確認しながら、部品を取り付けていく

また、こちらもバンパーユニットの取り付けをしていました。

流れはジュニアチームとほぼ同じなので割愛

リーダー復活！！ジュニアチーム午後

午後になり、作業を再開します。
ベースユニット一式が完成したので、現時点でベースユニットに取り付けられる他の部品を取り付けていきます。
まずはダメージユニット。後入れナットとネジ穴の位置を合わせ、その後、ネジ止めしていきます。

画像は後入れナットの位置を調整している様子

ここで、リーダーのパワーが遅れて登場！！
チームメンバー全員が歓迎します。

温かい歓迎がパワーを迎える

さて、組み立てが終盤に入った頃、先生の呼びかけで、明日以降の分担を考えることにしました。

これまで行ってきたような、フレームの組み立てを行うメカ担当と、ロボットのプログラミングを行うプログラム担当、そして、ロボットの操縦をするためのコントローラーを制作するコントローラー担当に、それぞれ4人、1人、1人に分かれます。

決め方は、それぞれの担当になりたい人に立候補してもらうことにしました。

最初はコントローラー担当。こちらはたーさんが立候補し、そのままたーさんが担当に決まりました。

次にプログラム担当。こちらは定員1名に対して、たっくん、こが、ろんくんの3人が立候補！

そこで、3人には自分がその担当をしたい理由をプレゼンしてもらいました。
プレゼンを聞いて、チームメンバーは3人には相応の熱意があることを理解しました。
そして、ここは公平にじゃんけんで決めました。
結果、プログラム担当はこがくんに決まりました。

メカ担当は、他の4人に決まりました。

話し合いの様子

次回以降の役割が決まった後は、各自の作業に戻りました。

発射ユニットの組み立てをしているろんくん

回路ユニットの組み立てにも入りましたが、詳しくは次回で

試行錯誤大人チーム午後

大人チームも、引き続き部品の取り付けを行います。

こちらのベースユニットにも、ダメージパネルユニットが取り付けられていきます。

取り付けの様子

ここで、車輪ユニットが正常に動作していないことが判明しました。
通常は、タイヤの回転とモーターの回転が連動するのですが、どういうわけか連動して回転しません。

車輪ユニットを分解して確認します

どうやらネジの締め付けが緩かったようです。ネジを強く締めて、組み立てし直します。

組み立ての様子は割愛

その頃、発射ユニットの組み立てが無事に終わったようです。

完成した発射ユニットの全体像

ベースユニット一式に取り付ければ完成です。

発射ユニット

さらに、マガジンユニットや非常停止取り付けユニットも取り付けられました。

中央の背の高いものがマガジンユニットで、右側のボタンが付いているものが非常停止取り付けユニットです

回路ユニットの方はというと、かなり苦戦しているようです。

プラスチック板を切り取ってフレームに取り付けし、そこに部品をネジ止めしていく

ネジがかなり硬いが力でゴリ押し！

例によって説明書が分かりにくく、部品の取り付け位置を間違えるということもありました。
間違えた部品を取り外して、再度取り付けします。

「あれ？部品の位置を間違えてない？」となった場面

ちなみにチーム内の分担は初日にほとんど決まっていたので、コントローラー担当のみ新たに決めました。

一難去ってまた一難後片付け

作業時間が残りわずかとなりました。各チームは終わりの会までに後片付けをしなければいけません。
大人チームは、片づけの時間を少し短くして作業を続けていたのにも関わらず、時間内に後片付けを終わらせることができました。

一方のジュニアチームは、片付けにかなり時間がかかっているようです。
結局、終わりの会の時間を10分近く過ぎたタイミングで片付けが終わりました。これを受けてチーム内では、「次回の活動では早く片付けを終わらせよう」となりました。

今回の活動を振り返って

終わりの会では、今回の反省点と、前回の反省を活かせた点挙げてもらい、各チームの全員に発表してもらいました。

ジュニアチームの発表の様子

今回の活動を振り返って、大人チームは時々戻りつつも確実に前に進んでいると思いました。また、ジュニアチームも、多少荒れる時はありましたが、チームとしての1歩を着実に進んでいると、見ていて感じました。
さて、次回の活動では、各チームの目標について挙げてもらいます。一体どのような目標なのでしょうか？次回の活動報告をお楽しみに。

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