【柏の葉robotエンジニアリングクラブ】ロボット競技大会報告

2024年11月12日

みなさん、こんにちは
担当Kです。
今回は、いよいよロボット競技大会本番です。みんなが作ったロボットは、果たしてどのような活躍を見せるのでしょうか？

前回のレポートはこちら↓↓↓

https://tx.mamatx.net/mamat-time/mamat-time-robotengineering1014

みなさん、こんにちは。担当Kです。今回は、柏の葉エンジニアリングクラブの特別回のレポートをしていきます。前回のレポートはこちら↓↓↓前回は、ロボットを起動させることができませんでしたが、あれから数日後、先生たちの魔法の力(物理)によって起動させることができました。今回の活動では、本番に向けてロボットの調整をしていきます。今回は臨時の活動ということで、参加は任意でしたが、ジュニアチームが4人、大人チームが3人の、あわせて7人が来てくれました。早速、作業に入る前に、今回はロボットが動くことからヘルメットが...

大会開始までに間に合え、ロボット整備

大会は、ららぽーと柏の葉本館の2階クリスタルコートで行われます。10時の開館と同時にクリスタルコートへ向かうと、大会の会場が設営されていました。

会場の様子

リングの中には、わたしたちが作ったロボットと、相手のチームのロボットがありました。

リングの中の様子

大会が始まる13時30分まで、ロボットの整備や試運転を行います。早速、両チームとも、ロボットの整備に取り掛かりました。

大人チームの様子

特にジュニアチームは、あちこちのネジが緩んでいたので、きつく締め直しました。

ジュニアチームの様子

相手のチームも、整備を進めます。

対戦相手の「Albus-Leo」チームと「Albus-Gemini」チームの様子

会場の裏では、なにやらすごそうなロボットの整備が進んでいます。

会場の裏の様子

さて、わたしたちのチームの方は、整備が完了したので、ロボットの試運転を行いました。
ジュニアチームは、試運転の際にフリスビーが詰まってしまいました。

フリスビーが開口部に詰まってしまい、出てきません

そのため、開口部を広げてフリスビーが引っかかることがないようにしました。

開口部を広げている様子

一方の大人チームは、はじめは正常に動作していました。

この時点では、しっかりとフリスビーが発射されていた

しかし、何度かフリスビーを発射していると、ローラーが外れてしまいました。
外れてしまったローラーを再度取り付けると、今度は勢いが弱くなってしまいました。
かと思いきや、元の勢いに戻りました。どうやらプログラムが正しく書かれていないため、コントローラーの操作方法によっては、ローラーの速度が遅くなってしまうようです。そして、今からこの問題を修正する時間は無さそうです。
そのため、ローラーの速度が遅くならないように、コントローラーの使い方を工夫することにしました。

再びフリスビーを発射していると、ローラーがまた外れてしまいました。しかも、軸を入れる穴の部分が割れており、取り付けができません。

丸で囲った部分が軸につける穴の部分。写真ではよく見えないが、割れてしまっている

この問題は、近藤さんが早急に修正してくれました。

近藤さんが修正している様子

その頃、ジュニアチームは、試運転を行いながら操作練習をしていました

操作練習の様子

すると、ロボットからネジが落ちました。どうやら締め付けが緩いところがまだあったようです。再びネジの点検を行います。

点検の様子

ネジの点検を終えたジュニアチームは、本番に向けて操縦士決めを行いました。

操縦士決めの様子

12時になり、メンバーの多くは昼休憩に入りましたが、一部のメンバーは残って作業を続けました。また、昼休憩に入ったメンバーも、戻り次第、作業に復帰しました。

大人チームは、ジュニアチームと同じく弾詰まりを起こしたため、開口部を広げました。

開口部を広げている様子

また、ローラーがよく取れるので、いろいろな方法でローラーを外れにくくするための工夫を試みました。

色々な方法でローラーの固定を試みています、

ジュニアチームの方も、ローラーの軸の部分の穴に輪ゴムをくくりつけて、ローラーを取りにくいようにしようと工夫します。

ローラーを取り付けている様子

さらに、ろんくんが、装填用のサーボモーターの固定が緩いことを指摘しました。そのため、私も手伝って、サーボモーターの固定をするために試行錯誤しました。最終的には、講師の藤本さんの提案で、サーボモーターとフレームを結束バンドでくくりつけました。

サーボモータと結束バンドが擦れていますが、一応ちゃんと動作しています

昼休憩の時間も終わり、大会開始まで残り30分となりました。

ジュニアチームは、改めて操作方法の確認を行いました。また、フリスビーを一度に連続して発射すると、ローラーが外れやすいことがわかったので、そのことをチームのみんなに共有し、気をつけて操作することにしました。

大人チームは引き続き、ローラーを外れにくくするために試行錯誤していました。しかし、再びローラーの軸の穴が割れてしまいました。なんとか大会開始までに修正が間に合いましたが、不安が残る形で大会に望むことになりました。

開会式

13時30分、大会が始まりました。
開会式では、まず、司会のお姉さんが、わたしたちのチームの概要について、説明を行いました。

開会式の様子

続いて、川節さんが、ロボット制作の過程ついて、簡単に話をしました。

つい先程まで、わたしたちがトラブっていたことまで話していました

川節さんの話の後、各チームが前に出て、それぞれ紹介を受けました。

ジュニアチームこと「TEKG」の紹介の様子

大人チームこと「封印されしフリスビー」の紹介の様子

対戦相手の「港アルバスJRT」の「Albus-Gemini」の紹介の様子

対戦相手の「港アルバスJRT」の「Albus-Leo」の紹介の様子

その後は、実況の小林さんと久野さんを交えて、ルールの説明が行われました。

ルール説明の様子

ここで改めて、簡単なルールの説明を行いたいと思います。ルールは、相手のロボットのダメージパネルにフリスビーを当ててHPを削っていき、最後に残ったHPが多かったチームが勝利となります。なお、ロボットのHPがゼロになった場合は、その時点でロボットが停止します。

丸で囲った部分がダメージパネル。各ロボットにはこれが4つ存在する

そして、ロボットの操作は、ロボットに搭載されたカメラ映像を用いて、1人称視点で行います。

ロボットの操縦の様子（試運転の時に撮影したものです）

以上が、大会の簡単なルールです。

第1試合 TEKG & 封印されしフリスビー VS Albus-Gemini & Albus-Leo

いよいよ試合に入っていきます。第1試合は、わたしたち、柏の葉ロボットエンジニアリングクラブのジュニアチームこと「TEKG」と、大人チームこと「封印されしフリスビー」の2チームのペアと、港アルバスJRTの「Albus-Gemini」と「Albus-Leo」の2チームのペアの対決です。

モニターに対戦する組み合わせが表示されました

バンパーが赤色なのが「封印されしフリスビー」チームのロボットで、バンパーが青色なのが「TEKG」チームのロボットです

バンパーが緑色なのが「Albus-Gemini」チームのロボットです

バンパーが黄色なのが「Albus-Leo」チームのロボットです

戦いの火蓋が切られました。
「TEKG」チームは、相手の攻撃を避けてHPを極力減らさないように行動しました。

この画像の左奥から来る攻撃を避けています

一方の「封印されしフリスビー」チームは、積極的に前へ出ていき、攻撃を仕掛けようとします。
しかし、一向に弾は発射されません。それどころか相手の攻撃をもろに食らっています。

攻撃を食らっている様子（少しブレていてごめんなさい）

よく見てみると、地面にローラーらしきものが転がっています。どうやらローラーが外れてしまい、弾を発射できないようです。

丸で囲ったものが地面に落ちたローラー

攻撃ができないとわかってからは、頑張って相手の攻撃を避けようとしましたが、避けきることができず、HPがゼロになってしまいました。

ダウンするとダメージパネル一式の色が、緑色から黄色に変わります

「ピー」と笛の音がなりました。ここで第1試合は終了です。両チームとも、周囲に散乱したフリスビーを回収しました。「封印されしフリスビー」チームは、外れたローラーの取り付けを試みましたが、次の試合までの取り付けは厳しそうでしたので、発射機構が動作しない状態で次の試合に望むことになりました。

フリスビーの回収と、ロボットの整備の様子

第2試合封印されしフリスビー & Albus-Gemini VS TEKG & Albus-Leo

ここからは、ペアを変えて戦っていきます。第2試合は、「封印されしフリスビー」と「Albus-Gemini」のペアと、「TEKG」と「Albus-Leo」のペアが戦います。

戦いが始まりました。両者ともに攻撃を仕掛けていきます。

目の前で激しい打ち合いが行われています

激しい攻撃の末に、「Albus-Leo」チームのロボットが、HPがゼロになりダウンしました。

「Albus-Leo」チームのロボットがダウンした瞬間

味方がダウンしてしまった「TEKG」チームは、必死に逃げ続けます。しかし、逃げる途中で壁に激突してダメージが加わってしまい、HPがゼロになってしまう、いわゆる自爆をしてしまいました。

壁に激突した瞬間

こうして、第2試合は幕を閉じました。

第3試合封印されしフリスビー & Albus-Leo VS TEKG & Albus-Gemini

第3試合は、「封印されしフリスビー」と「Albus-Leo」のペアと、「TEKG」と「Albus-Gemini」のペアの対決です。
試合が始まると同時に、両チームのロボットが動き出しました。しかし、しばらくして、「Albus-Leo」チームのロボットと「Albus-Gemini」チームのロボットが、突然動かなくなってしまいました。これを好機とみた「封印されしフリスビー」チームは、体当たりで攻撃をします。

「封印されしフリスビー」チームが体当たりで攻撃して、相手にダメージを与えています

さらに、「Albus-Gemini」チームのロボットの近くにいた「TEKG」チームのロボットも、押し出された「Albus-Gemini」チームのロボットと壁に挟まってしまい、身動きが取れなくなりました、こうして、「封印されしフリスビー」チームのロボットのみが動いている状態で、第3試合は幕を閉じました。

接戦！！エキシビジョンマッチ

ここからは、ロボット競技リーグ「CORE」の1部リーグを突破した、「TRK」チームと「MKNG」同士で、エキシビジョンマッチを行います。どちらのチームのロボットも、とてもかっこいいですね。

「TRK」チームのロボット。なんだか戦艦みたいですね

「MKNG」チームのロボット。なにやらタイヤにギザギザがついています

いよいよ、戦いが始まりました。両チームとも、短い間隔で弾を発射します。特に「MKNG」チームのロボットは、ものすごい速度の連射を見せていきます。

3発の弾がかなり短い間隔で発射されています

一方の「TRK」チームは、離れた距離から弾を正確に当てていき、「MKNG」チームのHPを少しずつ減らしていきます。

「TRK」チームの攻撃が「MKNG」チームに当たる様子

しかし、相手のHPを削り切る前に、弾を撃ち尽くしてしまいました。ここからは、「MKNG」チームの攻撃を避けることに専念します。

リング中央の壁を有効的に使って攻撃を避けていきます

残り20秒のところで、相手の弾に当たりそうになりましたが、ダメージパネルに当たることなく、そのまま逃げ切ることができました。

続けて、同じ組み合わせで2試合目に入りました。
「MKNG」チームは、出だしからやはりものすごい速度の連射を見せていきます。

画像左側から来ている弾は「MKNG」チームの弾です

「TRK」チームも負けじと、持ち前の足回りの良さを活かして、機敏に立ち回ります。しかし、途中で3度ほど壁に激しく衝突してしまいました。

壁に激突した瞬間

構わず弾を発射しようとしましたが、カチカチという音がして、弾が発射されません。
すると突然、「TRK」チームのロボットは動かなくなってしまいました。

周囲には焦げ臭い匂いが充満しています

「ピー」と、試合終了の笛がなりました。それと同時に、「TRK」チームのメンバーがロボットの様子を見に行きます。

しばらくロボットの様子を見ていましたが、すぐに修復することは難しそうです。

そこで急遽、3試合目は、ジュニアロボットチームの「Albus-Gemini」チームと、「TRK」チームの対決になりました。先ほど動かなくなった「Albus-Gemini」チームのロボットですが、息を吹き返したようです。「Albus-Gemini」チームは、試合に向けて準備をはじめます。また、その間「TRK」チームもロボットの調整を行います。