【柏の葉robotエンジニアリングクラブ】第8回目活動報告

2024年10月23日

みなさん、こんにちは。担当Kです。
今回は、10月6日に行われた、柏の葉エンジニアリングクラブの第8回目の活動をレポートしていきます。

前回のレポートはこちら↓↓↓

https://tx.mamatx.net/mamat-time/robotengineering0929

みなさん、こんにちは。担当Kです。今回は、9月29日に行われた、柏の葉ロボットエンジニアリングクラブの、第7回目の活動のレポートをしていきます。前回のレポートはこちら↓↓↓なお、今回は近藤さんに代わって、山中さんが来られました。こちらが山中さんです7つの価値観朝の会前回の活動を受けて、朝の会では中村さんが「いいエンジニアとはなにか」ということを語りました。まずは、7つの価値観です。7つの価値観とは、このチームを運営しているScrambleが主催している大会「Core」と、各ジュニアロボットチームが大事にしているも...

今回はいよいよ本番前最終の活動です。
前回の活動では、大人チームと子どもチームの両方でトラブルが発生しましたが、それらのトラブルを全て解決し、ロボットを動かすことはできるのでしょうか？

相手チームからの視察！？　朝の会

今回の朝の会では、前回までの中村さんに代わって来られた、藤本さんと永田さんの紹介がありました。
藤本さんは電気に詳しい人です。
また、永田さんはソフトウェア関連に詳しく、今回は配線に関することを教えてくれます。
そして、藤本さんと永田さんは、大会で戦う相手のチームの講師をされています。つまり、相手チームからの視察も兼ねているということです。

左が藤本さんで、右が永田さん

今回は作業時間を多く確保するために、朝の会は短めに終わりました。

いよいよ起動テスト！！　ジュニアチーム

ジュニアチームはまず、前回忘れていたケーブルを作り、配線するところから始めました。

コネクタをはんだ付けしている様子

その後、配線を整えました。同時に、大きめに切った養生テープを配線に巻き付け、そこにどこの配線なのかを書くという工夫をしていました。

養生テープを配線に巻き付けている様子

整備係は、緩んでいるネジをきつく締め直していました。

みんなでいろいろなところの整備をしています

配線を整えたら、メインモジュールにプログラムを書き込んでいきます。途中で、プログラムを書き込むソフトがメインモジュールを認識しないということがありましたが、なんとか無事にプログラムを書き込むことができました。

プログラムを書き込んでいる様子

いよいよ起動テストです。ロボットのスイッチをオンにします。しかし、ロボットが起動しません。どうやら、メインモジュールに電気が流れていないようです。

先生曰く、回路がショートしている可能性が高いとのことなので、配線を見直しました。

説明書とにらめっこしながら、配線を見直しています

再び起動テストをしてみると、メインモジュールに電気が流れて、ロボットが起動しました。しかし、コントローラーを使ってロボットを動かしてみようとしますが、ロボットの動く気配が全くありません。

藤本さんと共に、ロボットとコントローラーの両方の配線と通電状況を確認しました。

コントローラーの通電状況を確認している様子

3度目の正直、今度こそ動作することを願い、ロボットのスイッチをオンにしましたが…、結果は変わりませんでした。

藤本さんによると、子どもたちのミスではなく、コントローラーの基盤の元々のはんだ付けが間違っている可能性が高いとのことです。そして、子どもたちでの解決は難しいようです。

藤本さんが詳しい人に連絡して、確認しています

ロボット、起動しません。　大人チーム

大人チームは、コントローラー担当とプログラム担当の2つに分かれて調整作業をしました。

コントローラー担当の様子

プログラム担当の様子

調整が完了したら、いよいよこちらも起動テストを行います。ロボットの電源をオンにしました。しかし、ロボットが起動しません。どうやらこちらも、メインボードに電気が流れていないようです。しかし、メインモジュール周りの配線は正しくされています。どうやらジュニアチームとは別の原因がありそうです。

ロボットが起動せず、困惑しています

いろいろと試してみたところ、オートレフェリーモジュールに電力が供給されていなかったことが原因とわかりました。オートレフェリーモジュールとは、競技中にロボットの体力がゼロになった時に、電気回路を止めてロボットを強制的にダウンさせるシステムのことで、このシステムが無いと、ロボットが起動しないようになっています。つまり、このシステムに電力が供給されず、機能していなかった結果、ロボットが起動しなかったというわけです。

矢印で指しているのがオートレフェリーモジュールです

オートレフェリーモジュールに電気を供給して、再度起動テストです。
今度は正常に起動しました。

メインモジュールのランプが付き、ロボットが起動しました

早速コントローラーを使ってロボットを動かしてみます…が、今度は無線モジュールが反応しなくなってしまいました。
先生によると、コントローラーと受信モジュールの接続が上手くいっていない可能性が高く、メンバー側での対処は難しいようです。

ドック入りジュニアチーム・大人チーム

ここで先生から、両チームとも、作業を中断して一度休憩に入るよう指示がありました。
休憩後、近藤先生から、現時点でロボットを動作させることは難しく、運営側での修理が必要との説明がありました。
ロボットは、修理のために別の部屋へ移動されていきました。

修理のため搬送されていくロボット

アフターディスカッションジュニアチーム・大人チーム

空いてしまった残りの作業時間は、大人チームと子供チームでメンバーを3人ずつ交換し、近藤先生から出されたテーマについて話し合うことにしました。

最初のテーマは、自分の役割を全うできたかです。
数分間話し合い、次のような意見が出ました。
・明確な作業目標を作っておくべきだった
・完成することに囚われるあまり、誤植などの可能性が抜け落ちていた
・人との関わり方という面で、優しく接するべきだった
・一歩先の未来の人達を見ることができてよかった。それを踏まえて、人生のキャリアを考えるべきだった

次に、このクラブの活動は楽しかったかを聞いてみたところ、メンバーのほとんどが手を挙げました。理由を聞いてみたところ、
・色々な年代の人と関わり合えて良かった
・色々なことを学べて良かった
・はんだ付けなどを経験できて良かった
・発言する場が多かったことが良かった
などといったものが返ってきました。

続いては、運営側の改善点を聞いてみました。最初に挙げられたのは、回路がかなり専門的で、あまりロボットに触れたことのない人には厳しそうだったということでした。続いて挙げられたのは、仕事がない人が多かったということです。これに対して近藤先生は、運営側でのチーム分けがうまくいっていなかった部分もあったと話していました。そして、多くの人が共感した意見として、日数が足りないというものが挙げられました。先生も、他のチームが半年間設けている中で、約1ヶ月間しかない中での制作は厳しいものがあったと話していました。

話し合いの様子

話し合いが少し煮詰まってきたので、ここで一度休憩に入りました。
篠原さんからみたらし団子を差し入れしてもらったので、みんなで食べました。

おいしそうなみたらし団子ですね

野心を駆り立てろジュニアチーム・大人チーム

休憩後は、「もし、このクラブを再構築するなら、どのようなものにするべきか？」というテーマで話し合いました。
文章にまとめることが難しいほどの、たくさんの野心に溢れた意見が出ました。

途中でメンバーを入れ替えたりして、たくさんの意見を出しました

車輪作動！！ジュニアチーム

ここで、ジュニアチームのロボットの左側の車輪が動くようになったと、藤本さんからのお知らせがありました。やはり、コントローラー基盤の元々のはんだ付けを間違えていたようです。早速、ロボットをみんなの前に持ってきて、車輪を動かしてみます。左側の車輪が動いている様子を見て、みなさん大興奮です。

車輪が動いて興奮している様子

一方で、左側の車輪以外の部分は相変わらず動きません。藤本さん曰く、どこかの配線を間違えている可能性が高いそうです。

ここで時間になったので、今回はここでお開きにしました。

今回の活動を振り返って

今回は本来、本番前最後の活動でしたが、両チームともロボットがあと一歩のところで動作しませんでした。そこで特別に活動日を追加することが決まりました。また、次の活動までに、両チームのロボットを動作する状態にしておくとのことです。
果たしてロボットは、どのような動きを見せるのでしょうか？
それでは、次回の活動報告をお楽しみに。

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