【柏の葉robotエンジニアリングクラブ】特別回活動報告

2024年10月26日

みなさん、こんにちは。
担当Kです。
今回は、柏の葉エンジニアリングクラブの特別回のレポートをしていきます。

前回のレポートはこちら↓↓↓

https://tx.mamatx.net/mamat-time/robotengineering1006

みなさん、こんにちは。担当Kです。今回は、10月6日に行われた、柏の葉エンジニアリングクラブの第8回目の活動をレポートしていきます。前回のレポートはこちら↓↓↓今回はいよいよ本番前最終の活動です。前回の活動では、大人チームと子どもチームの両方でトラブルが発生しましたが、それらのトラブルを全て解決し、ロボットを動かすことはできるのでしょうか？相手チームからの視察！？　朝の会今回の朝の会では、前回までの中村さんに代わって来られた、藤本さんと永田さんの紹介がありました。藤本さんは電気に詳しい人です。また、...

前回は、ロボットを起動させることができませんでしたが、あれから数日後、先生たちの魔法の力(物理)によって起動させることができました。今回の活動では、本番に向けてロボットの調整をしていきます。
今回は臨時の活動ということで、参加は任意でしたが、ジュニアチームが4人、大人チームが3人の、あわせて7人が来てくれました。
早速、作業に入る前に、今回はロボットが動くことからヘルメットが配られました。

ロボットを動かせ！！　ジュニアチーム・大人チーム

まずは両チームとも、配線の処理を行います。

配線をできる限り束ねていきます。

また、同時並行で全体的な点検を行いました。
特にジュニアチームのロボットは、ネジがあちこち緩んでいたので、きつく締め直しました。

ネジをきつく締め直している様子（ブレていてごめんなさい）

さらに、カメラモジュールの映像を送信するための、HDMI送信機も取り付けました。

HDMI送信機をフレームに取り付けて、カメラモジュールとメインモジュールに配線を接続しました

ここで近藤さんが、ジュニアチームのロボットの回路ユニットにカバーを付けてくれました。これで、回路ユニットがダメージを負う可能性がぐんと低くなりました。

回路ユニットのカバー

さて、ジュニアチームはひと通りの調整が完了したので、ロボットを動かしてみます。まず、オートレフェリーのスイッチをオンにすると、ダメージパネルのランプが点灯しました。

少し見えにくいかもしれませんが、ダメージパネルのランプが点灯しています

続いて、ロボットとコントローラーの電源をオンにしました。すると、何もしていないのに、ロボットがひとりでに右回りに回りだしました。
これは、コントローラーのスティックのニュートラルポジション（初期位置）がズレていることが原因のようです。

ニュートラルポジションの問題はひとまずは置いておいて、発射ユニットの動作確認をしてみました。
すると、装填用のサーボモータと、発射用のサーボモータが動き出しました。

赤丸で囲ったのが装填用のサーボモータで、これとは別に発射用のローラーとそれを回すサーボモータがある

サーボモータの動作確認が取れたので、サーボモータがマガジンにセットしたフリスビーに当たるように調整をします。

現時点ではこうなっているのを・・・

サーボモータの初期位置を調整して、このようにしていきます

マガジンユニットなどを取り外して、サーボモータを摘出したあと、ネジを回して初期位置を変えていきます。

調整の様子

一方、大人チームは、こちらも動作確認に入りました。
まず、オートレフェリーのスイッチを入れると、ダメージパネルのランプが点灯しました。

ダメージパネルのライトが点灯しています

続いて、ロボットとコントローラーのスイッチをオンにして、ロボットを少し動かしてみたところ、ちゃんとロボットが動いてくれました。

そして、フリスビーの発射操作をしてみました。
すると、「コトッ」となにかが落ちる音がしました。
ロボットを止めて確認してみると、フリスビーを発射して飛ばすためのローラーが取れてしまったようです。

赤丸で囲った部分がローラー。これがとれてしまったようです

ローラーを取り付けしなおして、再度、発射操作をしてみます。しかし、またローラーが取れてしましました。その後も何度か発射操作を行いましたが、毎回ローラーが取れてしまいます。

ジュニアチームの様子に戻って、こちらはサーボモータの調整が完了したようです。早速フリスビーを入れて、発射させてみます。
すると、「コトッ」となにかが落ちる音がしました。
どうやらこちらも、発射用のローラーがとれてしまったようです。

「何がどうなった？」と確認している様子

さらにここで、今回の活動時間が終わってしまいました。ジュニアチームのみんなは残って作業をしたいと先生に頼みますが、ジュニアチームは帰る時間が決まっており、それを後ろにずらすことはできないと言われてしまいました。

そこでジュニアチームのみんなは、ロボットを先生たちに託すことにしました。

ジュニアチームのロボットの運命は、この2人の先生に託されました

一方で大人チームは時間の融通が効くため、残って作業を続けました。

ローラーが取れてしまう問題は、接着剤での固定を試みましたが、あまり効果がありませんでした。そこで、ローラーの軸を入れる部分の穴を深くしてみます。
穴を深くして再びローラーを取り付けた後、発射操作を行いました。これが効果てきめんで、ローラーが取れてしまうことがなくなりました。フリスビーを実際に装填して発射させてみたところ、勢いよくフリスビーが飛んでいきました。

大人チームのロボットから、フリスビーが発射される様子

このことは、ジュニアチームのロボットの調整を行っていた先生にも伝えられました。早速、同じようにローラーの穴を深くしてみたところ、ローラーが取れることがなくなり、こちらもフリスビーを勢いよく飛ばすことができました。

ジュニアチームのロボットから、フリスビーが発射される様子

大人チームのロボットには他にも、発射ユニットの角度調節用のサーボモータが上手く噛み合わなくなったり、右スティックの操作が左右反転していたりなどの、いくつかの不具合がありましたが、全て修正することができました。
また、ジュニアチームのロボットの方も、ニュートラルポジションの問題等を、大人たちの魔法の力（物理）で解決することができました。
こうして両チームとも、ロボットを大会に出場できる状態にすることができました。

最後に近藤さんが、大人チームのロボットの回路ユニットにもカバーを付けてくれました。